1.國外醫療機器人研發(fā)現狀

  1.1手術(shù)機器人概念：

  最寬泛的概念叫計算機輔助醫療，比如：CT、ＭRI。這屬于入門(mén)級通過(guò)計算機輔助醫生做一些診斷和治療。診斷能夠判斷病人在體內是否有病灶。治療通過(guò)化學(xué)或物理及光電、機械手段來(lái)病灶移除。寬泛的概念叫計算機輔助醫療，下面有醫療機器人，再下面最小的概念是手術(shù)機器人。

  手術(shù)機器人是個(gè)極其非常細分的行業(yè)，在世界上來(lái)看，做手術(shù)機器人的企業(yè)不多，最有名的生產(chǎn)達芬奇的Intuitive surgical，手術(shù)機器人功能幫助病人把體內病灶剔除。對于病人、醫院、社會(huì )和整個(gè)醫療系統有很大的意義。國外的醫療體系及醫療成本主要靠手術(shù)室、病床的使用率（滿(mǎn)載率）來(lái)算利潤，病人能否接受更好的醫療，早些出院，這對病人和醫生都有很大的意義。

  做工業(yè)機器人很復雜，涉及到機械、電子、電氣、軟件、視覺(jué)、控制、調試等核心的部分。比如：波音747 系統比較龐雜，手術(shù)機器人除了工業(yè)機器人這些技術(shù)外，還需跨學(xué)科的東西比如：臨床醫學(xué)和生物工程，生物工程比如說(shuō)材料的選取上人，除了生物以外還有人體的生物學(xué)和醫學(xué)的挑戰。

  1.2手術(shù)機器人國外生態(tài)系統構成：

  醫療機器人非常有名的研究院有德國DLR和美國SRI和各國不同級別的大學(xué)。很多大企業(yè)是在機器人領(lǐng)域長(cháng)期持續投入的動(dòng)力來(lái)源。而在硅谷微小企業(yè)特別多，通過(guò)大學(xué)的科研成果能夠轉化成在市場(chǎng)能夠銷(xiāo)售的產(chǎn)品，轉化產(chǎn)品過(guò)程中，企業(yè)也增長(cháng)成為大企業(yè)。比如：Intuitive surgical就非常成功。

  1.3國內外醫療機器人研發(fā)現狀

  第一個(gè)觀(guān)點(diǎn)：研究所做的科研通過(guò)研究所是不能轉化成產(chǎn)品的，之所以在世界各地處于科研狀態(tài)，就是因為做的早期研發(fā)工作，突破性開(kāi)發(fā)核心技術(shù)，這些核心技術(shù)被公司買(mǎi)走，真正做到產(chǎn)業(yè)化轉換。第二個(gè)觀(guān)點(diǎn)就是美國和歐洲的態(tài)度是不一樣，歐洲是藍天開(kāi)放式的研發(fā)，美國專(zhuān)注式希望變成小企業(yè)的研發(fā)，美國學(xué)校把研發(fā)作為專(zhuān)利，把專(zhuān)利賣(mài)給企業(yè)作為利潤。

  全世界醫療機器人研發(fā)實(shí)驗室和項目特別多，第一，華盛頓教授團隊，類(lèi)似達芬奇，工具自己開(kāi)發(fā)，實(shí)驗室技術(shù)非常好，大家廣為認可，成立了仿真公司，以第三方給達芬奇提供仿真培訓。第二，德國宇航局，DLR在機器人領(lǐng)域非常好。

  兩個(gè)實(shí)驗室：Bob Webster是RussellTaylor的學(xué)生和哈佛醫學(xué)院教授Dupont，用柔性的鋼管通過(guò)不同的外徑，然后組合起來(lái)，每個(gè)鋼管有不同的彎轉曲率，彎轉曲率通過(guò)推拉鋼管和旋轉實(shí)現工具末端的點(diǎn)和方向控制，里面可以把激光和簡(jiǎn)單的簡(jiǎn)單工具輸送過(guò)去，像鼻腔的手術(shù)。NeuroArm是加拿大教授開(kāi)發(fā)的，這個(gè)系統是給腦部神經(jīng)做手術(shù)的機器人，是腦部修復和腫瘤移除的手術(shù)。擁有獨立知識產(chǎn)權。Alfx是意大利教授開(kāi)發(fā)的，做了三個(gè)或多個(gè)獨立機械臂，系統特點(diǎn)：布局比較大，系統比較獨立。歐盟學(xué)校聯(lián)合搞的項目，用的KUKALWR機器人，項目本身，通過(guò)整個(gè)歐盟資金來(lái)運作來(lái)實(shí)施。

  2.美國手術(shù)機器人的市場(chǎng)

  下面的關(guān)系網(wǎng)，給大家一個(gè)概念，國外搞機器人，手術(shù)機器人圈子，分兩個(gè)塊，藍色方塊是醫療機器人公司和手術(shù)機器人公司，灰色都是人，這里面最有名的是Russell Taylor Johns Hopkins大學(xué)的全職教授，Fred Moll是Intuitive surgical原創(chuàng )始人。Russell Taylor是我導師Nabil Simaan的博士后導師。Kenneth Salisbury 和Moshe Shoham做相關(guān)醫療研究。

  手術(shù)市場(chǎng)比較成功的主要涉及以下四個(gè)科：腹腔科（達芬奇去解決腹腔科的疾?。?、骨科（是最早用醫療機器人科室，目前非?；穑?、心血管科（最有價(jià)值科室）、口腔科。

  3.美國商用手術(shù)機器人：

  達芬奇機器人主要功能就是治愈腹腔疾病，在美國男性前列腺和女性子宮手術(shù)比較多，1995年成立,從SRI這項技術(shù)創(chuàng )建。人體實(shí)驗之后，往往跟進(jìn)認證，拿到達芬奇S，達芬奇Si（第三代）和達芬奇Xi（第四代）獲得FDA認證。最開(kāi)始有50個(gè)到最后200個(gè)設計工程師，這是巨大技術(shù)挑戰的工作、需要大量的研發(fā)投入。在中國普遍銷(xiāo)售是第三代系統。在中國有雜志叫《達芬奇之友》。這本雜志對中國整體達芬奇機器人開(kāi)發(fā)階段和推廣介紹詳細。在中國是通過(guò)經(jīng)銷(xiāo)商銷(xiāo)售。

  骨科的兩家著(zhù)名公司：最早的是RobotDoc ，通過(guò)成像的技術(shù)定位骨科的膝關(guān)節、髖關(guān)節置換，對骨進(jìn)行打磨再植入假肢屬于全自動(dòng)的機器人。在2003年成立的 Stryker MAKO，這個(gè)設備實(shí)際上用線(xiàn)纜驅動(dòng)機器人上面加一個(gè)工具刀。人機協(xié)作機器人的特點(diǎn)：可以由操作者推著(zhù)工具刀，根據用戶(hù)的反饋來(lái)移動(dòng)這個(gè)機器人。當這個(gè)機器人在某個(gè)位置卡的時(shí)候，操作者對機械臂主動(dòng)地推動(dòng)，機器人本身沒(méi)有能量的平衡，可以自行移動(dòng)。在發(fā)生危險的時(shí)候機械臂可以繞開(kāi)病人。這家公司是獨立的上市公司。13年銷(xiāo)售雖維持增長(cháng)，但沒(méi)有到達華爾街對公司發(fā)展預期。導致股票跌了很多，Stryker 16億美金整體收購他們公司，Stryker內部開(kāi)發(fā)做的很好，尤其在骨科植入有很大的優(yōu)勢。因需要市場(chǎng)，包括病人、銷(xiāo)售渠道、品牌。這種并購行為，某種程度上在二級市場(chǎng)買(mǎi)入MAKO股票一直認為像Intuitive surgical這樣發(fā)展下去的投資者，這也挽救了他們。畢竟MAKO沒(méi)有Intuitive surgical這個(gè)股票從幾十元到幾百元的過(guò)程。市場(chǎng)公開(kāi)行為，是讓創(chuàng )業(yè)者和企業(yè)經(jīng)營(yíng)者尊重的。這個(gè)市場(chǎng)新增資源讓大企業(yè)有機會(huì )收購中型企業(yè)和小企業(yè)。對創(chuàng )業(yè)者來(lái)講也是不錯的選擇。Intuitive surgical上市之后，一開(kāi)始股票也是跌的，應用開(kāi)發(fā)沒(méi)有找好。心臟科、膀胱切除手術(shù)量各種手術(shù)量沒(méi)起來(lái)。后來(lái)股價(jià)從3元漲到300元，公司做業(yè)績(jì)、成績(jì)出來(lái)，這個(gè)市場(chǎng)可以看到的。市場(chǎng)的公開(kāi)可以把公司水平反應出來(lái)。

  Mazor robotics神經(jīng)外科機器人是并聯(lián)機器人結構，是脊椎外科，特點(diǎn)：功能是定位。把并聯(lián)機器人固定在病人，在固定之前的準備工作需要人來(lái)完成。把機器人固定在病人脊椎之上，機器人可以通過(guò)成像調節鉆刀方向，由人工鉆下去。這個(gè)公司沒(méi)有發(fā)展的主要原因：只做了手術(shù)一部分的環(huán)節。這樣機器人價(jià)值有待商榷。達芬奇機器人做了從病人肚皮上開(kāi)口到護士口縫合整個(gè)手術(shù)環(huán)節。

  心血管手術(shù)機器人，它的利潤比較高。Fred Moll 在02年創(chuàng )建的公司Hansen Medical，他認為柔型這種醫療機器人一定是下一代的主流，由機器人控制的柔性導管，通過(guò)大動(dòng)脈經(jīng)過(guò)導管通到心臟，治療心臟除顫。這種機器人操作困難但對于醫生來(lái)講傳統手動(dòng)手術(shù)更困難。這個(gè)機器人在使用方面、用戶(hù)體驗方面大大提高了。這種機器人也有一定的限制性，導管是昂貴的耗材。

  醫療機器人的商業(yè)模型，銷(xiāo)售設備本體、本體維護費用（是本體銷(xiāo)售的十分之一）、耗材的費用。達芬奇耗材是用十次的費用。這個(gè)商業(yè)模型在各個(gè)國家是不一樣的。比如：美國成型的模式是固定設備加耗材這個(gè)商業(yè)模式。印度的商業(yè)模型是打包，是固定設備加固定數量的工具，不是按使用工具次數來(lái)。是按照固定的費用或其他的方式運作。

  Hansen Medical股價(jià)從07年上市的20元到現在不足1元，市場(chǎng)就是你的業(yè)績(jì)不好，所有投資者不會(huì )買(mǎi)你股票。你股價(jià)也波動(dòng)的比較厲害。中國的市場(chǎng)還沒(méi)有手術(shù)機器人上市的公司，如果將來(lái)有，這些股票是風(fēng)險比較高的。市場(chǎng)是直接對這些公司進(jìn)行評價(jià)。

  口腔科Cardio Robotics（原心臟手術(shù)），2014年獲得CE認證，15年獲得FDA認證，已公開(kāi)融資歷程到E輪還沒(méi)有上市。一般在美國創(chuàng )業(yè)到C輪D輪還沒(méi)上市，投資者興趣就不高了，他們知道企業(yè)在某些程度上痛苦掙扎，能到融資到E輪是因為企業(yè)方向做了一個(gè)變化。

  4.中國醫療機器人研發(fā)現狀與機會(huì )

  中國手術(shù)機器人市場(chǎng)巨大的，機器人產(chǎn)業(yè)化潛在很大優(yōu)勢：第一，市場(chǎng)廣大，1中國人口是美國4倍，社會(huì )老齡化非常迅速，需要醫療保障的人很多。2現國家政策重視人民醫療健康。第二，資金很雄厚，風(fēng)險投資在中國發(fā)展迅速，有很多知名投資者和企業(yè)，熱捧醫療手術(shù)機器人，且資本對于醫療機器人也是非常重要的。第三，有技術(shù)人員的儲備，國外先進(jìn)技術(shù)學(xué)者回國和國內工程師認真努力，水平不斷提高。人員基數增高也為技術(shù)落地提供保障，第四，尚未有能夠替代進(jìn)口的相關(guān)設備，現在全球科技發(fā)展，很多東西和核心部件采購也不再是技術(shù)的瓶頸，全球采購已經(jīng)成為共識。第五，機器人整體領(lǐng)域發(fā)展火熱。第六，現在全世界是中國的供應商，這是一個(gè)很大優(yōu)勢。

  我國除去外國大量銷(xiāo)售的代理商，本土也有機器人品牌。

  天智航，2005年成立，手術(shù)應用于骨科，已獲得SFDA的認證。截至2014年7月完成手術(shù)598例。天智航，全體員工付出了很大的努力。2015年紀源資本等投資，準備新三板上市。

  思哲睿醫療，微創(chuàng )型外科手術(shù)機器人，是哈工大杜志江教授的團隊。最近博實(shí)股份投資2000萬(wàn)RMB，投資后1億美元估值，收購了蘇州康多。

  5.醫療機器人創(chuàng )業(yè)難度

  創(chuàng )業(yè)五個(gè)關(guān)鍵：第一：有專(zhuān)業(yè)的團隊。華洋結合，有國外有經(jīng)驗的人和國內行業(yè)做過(guò)的人，是很理想的。第二：銷(xiāo)售渠道，中國做醫療銷(xiāo)售不是很容易的事情，需要很寬泛的關(guān)渠道的建立、借用、資源共享，沒(méi)有很雄厚的銷(xiāo)售渠道，也是難的，需要中后期時(shí)間建立，第三：醫療之路，中國SFDA的，不是很難，達芬奇申請第三代產(chǎn)品的，醫療中介，評價(jià)，產(chǎn)品認可，SFDA監管機構，幫助公司更好的發(fā)展。保證醫療機器人是安全的，防止機器人存在問(wèn)題，這種開(kāi)放的心態(tài)，對創(chuàng )業(yè)者也是很重要的。第四：開(kāi)發(fā)周期，這個(gè)周期非常漫長(cháng)，技術(shù)改良和傳遞，周期會(huì )縮短，打造一個(gè)產(chǎn)品，還是需要時(shí)間的積累。第五：資金支持，因為醫療機器人原型機開(kāi)發(fā)，樣機的開(kāi)發(fā)，產(chǎn)品接待。包括人體實(shí)驗和動(dòng)物實(shí)驗申請證，整個(gè)團隊培養建設，需要大量的資金，投資者敢于進(jìn)入行業(yè)投資，有耐心陪企業(yè)走過(guò)艱難的6-7年?；貓筮€是很大的。而且不光是從經(jīng)濟角度來(lái)講，還是重大社會(huì )意義，中國遲早有自己的醫療機器人公司，現在都是進(jìn)口，不是咱們做不了，是需要一代人的積淀，才能做下來(lái)。